NID-SLAM: Robust Monocular SLAM using Normalised Information Distance - Part2
在上一篇博客中， 我介紹了NID-SLAM中的的Robust Direct NID Tracking的實現。這篇繼續記錄一下文章中 Multi-resolution NID Tracking的部分。 Multi-resolution NID Tracking 文中提到LSD-SLAM中爲提高魯棒性而使用image-pyramid的方法。LSD-SLAM中是對待匹配的原始圖像建立圖像金字塔。NID-
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