【機器人運動學/姿態角】歐拉角和RPY角

RPY角 繞參考座標系，繞定軸X（Roll）—Y（Pitch）—Z（Yaw）旋轉，旋轉矩陣左乘。 順序：繞X轉γ，繞Y轉β，繞Z轉α 公式：R(γ,β,α) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ) 歐拉角 繞自身座標系，繞動軸Z—Y—X旋轉，旋轉矩陣右乘。 順序：繞Z轉α，繞Y轉β，繞X轉γ 公式：R(α,β,γ) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ) 求α,β,γ角

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