ROS中quaternion四元數和RPY歐拉角轉換

在移動小車導航中，ros系統一般使用四元數表示里程計orientation信息，可是不少時候須要rpy表示更加直觀方便，所以在這裏記錄一下轉換方法。dom #include "tf/transform_datatypes.h"//轉換函數頭文件 #include <nav_msgs/Odometry.h>//里程計信息格式 /****************四元數轉RPY歐拉角，以odomsu

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