歐拉角EulerAngle

歐拉角 歐拉角使用三個值（xyz）組成的旋轉序列表示角位移，這三個值分別爲繞三個互相垂直軸（《3D數學基礎》說這三個軸互相垂直，但我覺得不太嚴謹，畢竟還有萬向鎖一說）的旋轉角度。各座標體系中旋轉序列的組合方式可能不同。常用的是heading-pitch-bank（y-x-z）約定，按順序旋轉heading角、pitch角、bank角（下文詳細說明）。 優點：表達方式直觀簡潔，易於使用，內存佔用少。

>>阅读原文<<