三維旋轉矩陣 左乘和右乘分析

突然發現自己被旋轉矩陣的左乘右乘給搞糊塗了，查了不少博客還是有點暈，這裏自己總結一下： 本文所討論均是基於右手座標系，旋轉也是以正方向旋轉，如圖所示： 左乘： 座標系不動，點動，則左乘。【若繞靜座標系（世界座標系）旋轉，則左乘，也是變換矩陣乘座標矩陣；】 右乘： 點不動，座標系動，則右乘。【若是繞動座標系旋轉（自身建立一個座標系），則右乘，也就是座標矩陣乘變換矩陣】 由於三維旋轉可以分解成分別繞三

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