旋轉的左乘與右乘

知乎同款 引言 如果不明確旋轉的定義和物理意義，那麼本篇文章是沒有意義的。本人曾在一本書籍上見到關於繞z軸旋轉θ角的兩種不同的旋轉表示，也瞭解旋轉在不同領域，甚至同一領域的不同應用場景都有不同的物理意義。 旋轉的表示有很多種：旋轉矩陣，歐拉角，四元數，軸角，李羣與李代數。 旋轉的應用場景也有很多種：慣性導航，機器人學（機械臂運動學，無人機姿態估計，SLAM等）。 本文將以旋轉矩陣爲載體，說明旋轉（

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