拉格朗日法建立六軸機器人TX90動力學模型

參考書籍，感謝這本書的作者讓我對雅克比矩陣有了更加深刻的認識： 以下是我建模的相關草稿： 草稿有點凌亂，沒有整理，詳細建模過程可參考以下代碼，筆者最後反對稱性沒有驗證出來，可能有地方出問題了，相關代碼如下： function [ T ] = Trans( alpha, a, theta, d ) % 變換矩陣 T =[ cos

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