玩平衡車系列——直流電機PID開發指南

（基於平衡小車之家標準版）算法 0.PID簡介 PID 調節器出現於上世紀 30 年代。所謂 PID 控制，就是對誤差進行比例、積分和微分的控制。PID 由 3 個單元組成，分別是比例（P）單元、積分（I）單元、微分（D）單位。在工程實踐中，通常 P 是必須的，因此衍生出許多組合的PID 控制器，如 PD、PI、PID 等。函數 在咱們的微處理器裏面，由於控制器是經過軟件實現其控制算法的，因此必須

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