VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

VINS-Mono：一種功能強大且通用的單目視覺慣性狀態估計器 摘要-由攝像機和低成本慣性測量單元（IMU）組成的單目視覺慣性系統（VINS）構成了六自由度（DOF）狀態估計的最小傳感器套件。 然而，缺少直接距離測量在IMU處理，估計器初始化，外部校準和非線性優化方面提出了重大挑戰。 在這項工做中，咱們介紹了VINSMono：一種強大而通用的單目視覺慣性狀態估計器。咱們的方法從一個用於估計器初始化

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