無人機理論（一）：座標轉換與姿態描述（基礎篇）

前言 在開始論述導航、飛控算法之前呢，先給大家回顧一些基本理論知識，今天要寫的是關於座標系，以及座標系之間的轉換關係，這是幾乎所有理工科相關的專業都要使用到的工具，其中會涉及到歐拉角、旋轉矩陣、四元素、角速度的一些基本概念。插句題外話，今天要講的內容其實都是科學家們幾百年前就已經實現的成果，但我敢說99%以上的人都不瞭解這些知識，即使我寫完這篇文章，也有一半以上的人不明白我在寫什麼。在平常生活中，

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