3D分割、ICP算法

ICP算法：點雲精配准算法 該算法是需要在完成粗配準後（比如PPF，3D廣義霍夫變換模板匹配） 計算source點對到target點對中的最近鄰，通過SVD計算R、T,如果經過轉化矩陣後點對之間的距離小於設定的閾值，或者迭代次數大於最大迭代次數，就停止，如果沒有，將source變換後，再與target重複上述過程。 3D分割： 有很多種分割依據，可以根據距離分割（歐利幾德聚類），也可以根據法線方向

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