點雲物體及六自由度姿態估計筆記

一、研究背景 https://mp.weixin.qq.com/s/k9j-yZMDyJ3ZnBHBLI5dFQ 二、國內外研究現狀 1.模板匹配 傳統圖片的模板到基於特徵的模板： （1）三元組構成的模板： （2）快速方向距離倒角匹配 模板匹配的實時性受限於模板庫物體種類和每類物體模板數量，再通過閾值判斷。在堆疊雜亂場景魯棒性不足。 2.形狀匹配 3.點雲配準：基於描述符的匹配 4.基於學習 （1

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