物體6D姿態估計

1.引言 基於圖像信息對目標進行三維空間定位，6D姿態估計是對物體的3D位置和3D方向信息進行準確的估計。 2.使用抽象渲染和比較細化6D對象姿勢預測 模型設計 對於帶有姿勢註釋的真實數據集框架A，我們使用相同的對象集渲染合成框架B，但使用不同的姿勢。 這裏包含三部分的損失函數。 Lc部分，包含，A和B的匹配損失。 Ls部分，包含，Io到Ao的語義分割損失。 Lbg部分，包含,Io 的背景損失。

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