卡爾曼濾波（最易懂解答，從圖像角度，歡迎討論）

近期打算做一個簡單的，工業上能用的追蹤算法，想起了以前做的卡爾曼濾波多目標跟蹤算法。雖然算法擺在那，但是非常費解的是，二郎忘了卡爾曼濾波的理論了，於是網上找資料，感覺整體上亂糟糟的，原因： 1.想講公式的，沒有講清楚具體的原理，結果導致大家無法理解整體框架。 2.想講科普的，沒有一些應該有的細節，導致大家一看：「嗯，是這麼一回事，可是……好像又啥都沒學會。」 二郎在這裏說下自己的理解方式，不求給大

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