matlab機器人工具箱學習筆記——正向動力學

1.正向動力學的計算方法 略 2.MATLAB計算正向動力學 使用 SerialLink.fdyn()計算正向動力學，其主要調用格式： [T,q,qd]= SerialLink.fdyn(T,torqfun)。T表示時間間隔（採樣時間），torqfun表示給定的力矩函數，以此求出關節角度和關節角速度。 此外，可以使用 SerialLink.accel()可以進一步計算關節角加速度，主要調用格式：

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