視覺SLAM理論——位姿的理解與間接求解

目錄： 位姿的定義 位姿與變換矩陣的區別與聯繫 位姿的求解方法 位姿的定義   在SLAM中，位姿是世界座標系到相機座標系的變換，包括旋轉與平移。根據以上定義可以衍生以下幾個問題： 1.世界座標系在哪？ 通常世界座標系是自己定義的，一經定義，便不可更改，通常構圖所用點的座標便是世界座標系下的座標。 2.相機座標系在哪？ 相機座標系是指以相機的光心爲原點所構成的座標系，由於相機是運動的，所以相機座標

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