Voxel Map for Visual SLAM（ICRA2020）

文中提到，使用slam中傳統的關鍵幀技術有時候並不是最優的，比如紋理少、沒有結構信息， 特別是有遮擋的情況等等。。。 A. Voxel hashing data structure 存儲地圖點使用的是hash表，首先將地圖分割成voxel，然後每個voxel中都存放很多的3dpoint，同時3dpoint中攜帶feature信息（descritor or 2d detector） 結合體素表示和h

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