Dense Visual SLAM with Probabilistic Surfel Map(PSM)

Dense Visual SLAM with Probabilistic Surfel Map(PSM)     本文提出了一種全新的稠密視覺SLAM的概率Surfel圖表示方法（PSM），其主要思想是通過對光度和幾何不確定性分析建模，來維護一個全局一致的地圖。算法的關鍵在於對傳感器的測量不確定性進行合理建模和更新，以及應用這些不確定性改進前端姿態估計和後端優化。     文章的主要貢獻爲：   

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