ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

文章目錄 初始化 定位 迴環檢測 重定位 地圖融合 迴環處理 實驗 初始化   首先進行純視覺的初始化，利用視覺得到的初值，將尺度作爲變量，進行IMU初始化，最後進行綜合優化。算法可以在2秒內完成初始化，同時在15秒內，利用進一步的BA優化到達非常高的定位精度。 定位   在相鄰兩幀進行位姿跟蹤，對滑動 窗口進行位姿優化。在視覺跟蹤失敗時，啓用IMU進行跟蹤，跟蹤失敗時間較長後，創建新的子地圖，重

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