Feature-constrained Active Visual SLAM for Mobile Robot Navigation

本文提出了一個算法，用以在未知環境中進行路徑規劃來到達目標。 關聯特徵點 在機器人觀測到的地表點少於閾值時，可以認爲跟蹤失敗，本文利用這一點，來判斷機器人可選的前進地點。 關聯特徵點需要滿足如下三個約束： 地標點在像素座標系下的座標在圖像範圍內。 根據描述子的尺度因子，地標點的深度在比例不變區域內。 地標點的觀測角度和現有關鍵幀的觀測角度接近。 由於滿足上述條件的地標點可能也無法順利進行特徵關聯。

>>阅读原文<<