slam for dummies

4.SLAM一般過程 　　SLAM通常包含幾個過程，這些過程的最終目的是更新機器人的位置估計信息。由於通過機器人運動估計得到的機器人位置信息通常具有較大的誤差，因而，我們不能單純的依靠機器人運動估計機器人位置信息。在使用機器人運動方程得到機器人位置估計後，我們可以使用測距單元得到的周圍環境信息更正機器人的位置。上述更正過程一般通過提取環境特徵，然後在機器人運動後重新觀測特徵的位置實現。SLAM的核

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