INS誤差方程及估計方法---卡爾曼濾波
INS誤差方程： fai矩陣是系統狀態轉移矩陣，其計算方法是在慣性導航誤差方程基礎上，採用泰勒級數展開，並忽略高階項。系統誤差矩陣初值是根據經驗和器件精度指標設定，並在每次濾波前，進行離散化處理後得到。
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