INS誤差方程及估計方法---最小二乘估計推導

插播一條矩陣運算：（A+B）轉置=A轉置+B轉置,（AB）轉置=B轉置*A轉置； Y = A * X --> DY/DX = A’ Y = X * A --> DY/DX = A 自己動手推導一遍吧！！！

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