RRT —— Path Planning
版權聲明：本文爲博主原創博文，未經允許不得轉載，若要轉載，請說明出處並給出博文鏈接 RRT(Rapidly-exploring random tree)通過使用搜索空間中的隨機樣本，在初始配置上生成一棵樹。在繪製每個樣本時，嘗試在它與樹中最近的狀態之間建立連接。如果連接是可行的(完全通過空閒空間傳遞並遵守任何約束)，則會導致將新狀態添加到樹中。在搜索空間均勻採樣的情況下，現有狀態
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