RRT —— Path Planning

版權聲明:本文爲博主原創博文,未經允許不得轉載,若要轉載,請說明出處並給出博文鏈接          RRT(Rapidly-exploring random tree)通過使用搜索空間中的隨機樣本,在初始配置上生成一棵樹。在繪製每個樣本時,嘗試在它與樹中最近的狀態之間建立連接。如果連接是可行的(完全通過空閒空間傳遞並遵守任何約束),則會導致將新狀態添加到樹中。在搜索空間均勻採樣的情況下,現有狀態
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