四旋翼姿態解算原理

姿態結算原理 旋轉矩陣的建立 如果要進行四旋翼姿態分析，那麼需要進行座標系與座標系之間的轉換，地理座標系與四旋翼座標系之間的聯繫如圖2-6所示。四旋翼(Quad-rotor)分別繞三個軸轉動的角度變化如圖2-7 所示。 圖2-6 機體座標與地面座標的關係                                                  圖2-7 滾轉角、俯仰角、偏航角示意圖 根據圖

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