多旋翼姿態解算之高低通濾波

本文方法來自於全權老師的《多旋翼飛行器設計與控制》一書 首先我們來看怎樣通過機載傳感器得到機體的姿態角； 姿態角變化率 θ ˙ , ϕ ˙ , ψ ˙ \dot{\theta}, \dot{\phi}, \dot{\psi} θ˙,ϕ˙​,ψ˙​與機體角速度 b ω ^{b} \omega bω之間的關係如下： [ ϕ ˙ θ ˙ ψ ˙ ] = [ 1 tan ⁡ θ sin ⁡ ϕ tan ⁡

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