多旋翼/四旋翼半物理（硬件在環HIL）仿真

半物理仿真平臺基本框架如圖所示 多旋翼HIL平臺結構圖 其中，最重要的也就是中間的部分，一個是多旋翼模型，另一個是傳感器部分實現。硬件平臺目前使用的是NI的myRIO（臨時的），裏面運行的是32位Linux RT，還帶有FPGA芯片。 在RT系統中運行四旋翼的模型，而在FPGA中則要實現傳感器的功能，也就是僞造傳感器，讓飛控誤以爲自己在與真正的傳感器通信。爲什麼不在RT上面實現僞造傳感器的功能呢？

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