GD32F103+MPU9150四旋翼飛行器第一步：姿態融合算法

前言： html 相比直升機來講，四旋翼乃至多旋翼飛行器的機械結構簡單，操控靈活，飛行穩定，體積也能作的更小，固然也能更大，它將直升機複雜的機械結構設計難度轉化到了電子電路和算法上面，所以四旋翼飛行器的設計更容易上手，更民衆化。算法  四旋翼飛行器的軟件核心包括兩大部分：姿態融合算法和控制算法；硬件核心即是MCU和傳感器。函數  先介紹下姿態融合算法，姿態融合說白了就是將3軸加速度、3軸角速度和3

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