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慣性組合導航原理—[2] 用四元數表徵旋轉
時間 2020-05-25
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本文重點:四元數與反對稱陣的定義,利用四元數表徵旋轉關係。 1.1 爲何要引入四元數? 1.2 什麼是四元數? 1.3 反對稱陣的做用及定義 1.4 四元數表徵旋轉關係 注意:公式(1),公式(4),公式(8)爲重點。算法 1.1 爲何要引入四元數?spa 在表徵機體的運動時,使用歐拉角按照必定的旋轉順序可讓機體旋轉至任意目標角度,可是會形成萬向節死鎖(Gimbal Lock)3d 緣由就在於歐拉
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