慣性組合導航原理—[2] 用四元數表徵旋轉

本文重點：四元數與反對稱陣的定義，利用四元數表徵旋轉關係。 1.1 爲何要引入四元數？ 1.2 什麼是四元數？ 1.3 反對稱陣的做用及定義 1.4 四元數表徵旋轉關係 注意：公式（1），公式（4），公式（8）爲重點。算法 1.1 爲何要引入四元數？spa 在表徵機體的運動時，使用歐拉角按照必定的旋轉順序可讓機體旋轉至任意目標角度，可是會形成萬向節死鎖（Gimbal Lock）3d 緣由就在於歐拉

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