慣性組合導航原理—[1] 方向餘弦矩陣

關於旋轉矩陣和四元數的推導老是記不清楚，如今新開一個慣導系列的博客，記錄最近對慣性導航方面的複習過程。spa 本文重點：方向餘弦矩陣推導，爲何繞Y軸和其餘兩軸的DCM不一樣？ 1.1 過渡矩陣 1.2 旋轉矩陣的表示關係 1、旋轉矩陣（方向餘弦矩陣） 要搞清楚什麼是旋轉矩陣，就要先明白什麼是過渡矩陣。code 1.1 過渡矩陣blog 假設載體座標系（b系）下單位矢量爲，慣性座標系（i系）下單位矢

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