純慣性導航

主要分爲姿態解算、速度解算、位置解算； 由初始位置得位置矩陣  ；初始對準之後的初始姿態角得 ，繼而得到初始四元數；初始速度得到 ； 加速度計和陀螺儀分別給出載體測出來的比力和角速度，然後通過轉換矩陣轉將比力和角速度轉到地固座標系下； 通過力學編排公式計算出 ，通過一次積分；得到速度 通過3計算出的速度更新 通過位置矩陣微分方程積分更新位置矩陣微分方程 通過 ，反算出經緯度 陀螺儀得到 ，由 ，

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