每天一篇論文微習慣 279/365 CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM

原文 摘要 提出了一種靜態和動態環境下的單圖像三維長方體目標檢測和多視圖目標SLAM方法，並證明了這兩種方法的有效性。首先，對於單圖像目標檢測，我們從二維包圍盒和消失點採樣中生成高質量的長方體方案。根據與圖像邊緣的對齊，進一步評分和選擇方案。其次，提出了基於新目標測量的多視束平差方法，對攝像機、目標和點的姿態進行聯合優化。目標可以提供長距離的幾何和尺度約束，以改善相機姿態估計和減少單目漂移。我們不

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