ROS學習（十）：ROS URDF->joint

原文：https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54288561  描述關節的運動學和動力學屬性。描述關節的運動範圍。 示例如下： <joint name="my_joint" type="floating">    關節的名稱、類型     <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 3.1416"/>    變換矩陣

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