ROS學習筆記十六：TF&URDF

TF（TransForm） 座標變換(位置+姿態) 座標系數據維護的工具 ROS中的tf 座標變換的標準、話題、工具、接口 機器人是由很多部件組成的，也就是link，每個link上對應一個frame(座標系) TF tree維護各個座標系之間的關係，不能有斷路 TF消息 TransFormStamped.msg header定義一個序號、時間、座標系id 用geometry_msgs/Transf

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