機械臂停止軌跡運動

寫在前面 首先要有個緩存的概念，參見知乎的這個話題，很有學習意義！ 機械臂是怎麼保證速度平滑且位置精確的？ https://www.zhihu.com/question/53678758?sort=created 這裏的緩存實際上存的就是已經規劃插補好的位置數據，緩存大小自己設定。可以將其理解爲前瞻，也就是說緩存的首位置存的是機械臂正常運行時每個插補週期輸出的位置數據，每輸出一次，緩存中每個位置數

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