單應性矩陣的理解

單應性矩陣就是一個平面到另一個平面的投影矩陣，這裏可以簡單理解爲用來描述物體在世界座標系和像素座標系之間的位置映射關係 ，即它同時包含了相機的內參和外參，假設標定平面放置在Z=0的位置，可以得到： 其中即爲單應性矩陣。 單應性矩陣主要用於圖像校正、圖像拼接、相機位姿估計、視覺SLAM等領域。 1. 圖像校正 下圖中的校正至少需要4對對應點對 2. 視角變換 單應性矩陣可以轉換圖像視角，左圖的平視圖

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