從零開始一起學習SLAM | 不推公式，如何真正理解對極約束?

自從小白向師兄學習了李羣李代數和相機成像模型的基本原理後，感覺書上的內容沒那麼難了，公式推導也能推得動了，感覺進步神速，不過最近小白在學習對極幾何，貌似又遇到了麻煩。。。 小白：師兄，對極幾何這塊你覺得重要嗎？ 師兄：當然重要啦，這個是多視角立體視覺的核心啊 小白：那師兄一定得幫幫我講清楚啊，最近在看書上這部分內容，感覺很難理解呢！ 師兄：哪裏不理解？書上公式推導的挺詳細了都 小白：這麼說吧，公式

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