極線約束（epipolar constraint）

三維空間中一點p，投影到兩個不同的平面I1、I2，投影點分別爲p1，p2。 p、p1、p2在三維空間內構成一個平面S。 S與面I1的交線L1過p1點，稱之爲對應於p2的極線。同理S與I2的交線稱之爲對應於p1 的極線（對應於左邊圖像點的極線在右邊圖像上，右邊與之相同）。如圖： 所謂極線約束就是說同一個點在兩幅圖像上的映射，已知左圖映射點p1，那麼右圖映射點p2一 定在相對於p1的極線上，這樣可以減

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