差速驅動機器人的里程計信息計算（一）

最近做一個機器人採用差速驅動的原理，故總結一下關於差速驅動相關計算。 下圖是移動機器人在兩個相鄰時刻的位姿，其中是兩相鄰時刻移動機器人繞圓弧運動的角度，是兩相鄰時刻移動機器航向角（朝向角head）的變化量。Ldist（Vl*△t）表示左輪移動距離，Rdist（Vr*△t）代表右輪移動的距離，d是右輪比左輪多走的距離，是左右輪之間的間距。是移動機器人圓弧運動的半徑 移動機器人前進速度等於左右輪速度的

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