機械臂的速度與靜力習題

速度與靜力習題 5.1 用在座標系{0}中表達的雅可比矩陣重做例5.3。是否與例5.3的結果一致？ 解答： 座標系{0}到座標系{3}的座標變換爲 3 0 T =   1 0 T   2 1 T   3 2 T = [ c 12 − s 12 0 l 2 c 12 + l 1 c 1 s 12 c 12 0 l 2 s 12 + l 1 s 1 0 0 1 0 0 0 0 1 ] ^0_3T=\

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