軌跡規劃 - 三次多項式and五次多項式

在軌跡規劃中，有一個類別是多項式軌跡規劃：拋物線、三次多項式、五次多項式、七次多項式、N次多項式。在這篇中，我們去掉最低，去掉最高，主要講三次多項式和五次多項式這兩種。 此處多項式軌跡規劃中，建立的函數關係式是：關節轉動的角度和時間之間的函數關係式。 三次多項式 函數關係式爲： 兩點之間，一段軌跡規劃的起始時間是t0，結束時間是t1。 多項式中四個常量參數的計算公式爲： 該公式中，q0是起始點關節

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