建立用於gazebo平臺的仿真模型的幾種方法

sdf與urdf 在gazebo仿真中常見的兩種模型格式：sdf、urdf（以及xacro，是urdf的擴展）。 簡單理解，sdf是gazebo的「兒子」，urdf是ROS的「兒子」，後來gazebo和ROS倆兄弟聯手，所以urdf成了gazebo的乾兒子，但是sdf沒有成爲ROS的乾兒子。所以ROS中其他的模型工具（比如rviz）對sdf模型就不怎麼友好了。但是sdf作爲gazebo的親兒子，它

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