【入門】（一）旋轉向量與旋轉矩陣

目錄 一、基本概念  二、轉換公式 三、應用場景 一、基本概念 旋轉向量爲三維向量表示形式，用旋轉向量表示旋轉變換，可以將其方向爲旋轉軸方向，模爲旋轉角度。三維空間的旋轉變換爲繞任意軸r旋轉角，可以分解爲分別繞X,Y,Z軸旋轉角，將繞座標軸旋轉表達爲矩陣形式有： 圖源：http://www.javashuo.com/article/p-ehutfuvw-od.html ，以繞X軸爲例，推導過程如下

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