如何準確估計機器人的狀態，增強機器人控制的精度及穩定性

在機器人學中，狀態估計和控制一樣，是無法避開的問題。 任何傳感器的精度都是有限的，如何利用傳感器信息，儘可能準確地估計一組完整描述機器人隨時間運動的物理量，如位置、速度、加速度、角度、角速度等，是狀態估計領域要解決的最主要問題。因此，穩定、準確的狀態估計是機器人穩定控制的必要基礎。 經過多年的發展，狀態估計理論已經有了許多直接、重要的結果，比如卡爾曼濾波器、最小二乘優化、粒子濾波器等，這些結果在解

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