【機器人】無傳感器的工業機器人負載估計

工業機器人負載識別 前言：工業機器人在使用過程中，由於末端負載的變化導致機械振動，因此需要識別機器人末端負載去調整相應的控制參數來保證其具有良好的運動表現，這裏採用一種不需額外傳感器的機器人負載識別辦法。 一：末端負載計算表達式 m = Δ τ M i b i η i k i g m=\frac{\varDelta \tau _{M_i}b_i\eta _i}{k_ig} m=ki​gΔτMi​​

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