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機器人學中的狀態估計(證實一)
時間 2020-07-14
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1、證實高斯分佈積分爲1 圖1 .一元高斯分佈的圖像,給出了均值 μ \mu μ和標準差 σ \sigma σhtml 證實:首先咱們考慮下面積分 這個積分能夠這樣計算:⾸先將它的平⽅寫成下⾯的形式(二重積分) 而後使⽤笛卡爾座標(x, y)到極座標(r, θ)的座標變換,即: 雅可比行列式以下: 則二重積分變爲: 其中 z = − r 2 2 σ 2 z=-\frac{r^{2}}{2\sigm
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