機器人學中的狀態估計（證實一）

1、證實高斯分佈積分爲1 圖1 .一元高斯分佈的圖像，給出了均值 μ \mu μ和標準差 σ \sigma σhtml 證實：首先咱們考慮下面積分 這個積分能夠這樣計算：⾸先將它的平⽅寫成下⾯的形式(二重積分) 而後使⽤笛卡爾座標(x, y)到極座標(r, θ)的座標變換，即： 雅可比行列式以下： 則二重積分變爲： 其中 z = − r 2 2 σ 2 z=-\frac{r^{2}}{2\sigm

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