在ROS中配置使用Robotiq 抓手（一）

前言 印象中Robotiq系列產品已經成爲了UR機器人的隱形標配，可是沒想到在想要結合ROS使用居然這麼麻煩。。html 1. 利用URScript經過UR控制器調用抓手 在使用試教器控制Robotiq抓手時，會將抓手鍊接在UR控制器上，經過對應的URCAPs來使用抓手。一個天然而然的想法就是，可否保持這樣的鏈接方式，直接經過ROS與UR控制器的通訊來控制抓手。這樣就能避免把線接到計算機上時帶來的

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