SLAM——相機與圖像

相機的針孔模型： 像素座標系通常的定義方式是：原點 o′ 位於圖像的左上角， u 軸向右與 x 軸平行， v軸向下與 y 軸平行。像素座標系與成像平面之間，相差了一個縮放和一個原點的平移。 上式中(X,Y,Z)是P點的座標，(u，v)是投影后的像素座標，把中間的量組成的矩陣稱爲相機的內參數矩陣（Camera Intrinsics） K。通常認爲，相機的內參在出廠之後是固定的，不會在使用過程中發生變

>>阅读原文<<