SLAM相機定位

SLAM相機定位 摘要 深度學習在相機定位方面取得了很好的結果，但是當前的單幅圖像定位技術通常會缺乏魯棒性，從而導致較大的離羣值。在某種程度上，這已通過序列的（多圖像）或幾何約束方法解決，這些方法可以學習拒絕動態對象和光照條件以獲得更好的性能。在這項工作中，我們顯示出注意力可以用來迫使網絡專注於幾何上更魯棒的對象和特徵，即使僅使用單個圖像作爲輸入，也可以在通用基準中實現最新的性能。通過公共室內和室

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