基於圖像的相機定位/SLAM分類

基於圖像的相機定位指在某個世界座標系下，根據相機捕獲的圖像或視頻來計算相機的位姿。如圖 1 所示，前端對相機捕獲的圖像進行實時處理，並利用後端提供的地圖點數據實時估計相機的位姿。根據環境是否已知，可以將該技術分爲兩個類別：環境已知型和環境未知型。在環境已知型的定位方法中，根據至少需要觀測到的特徵點數量，可以分爲 3 ≤ n﹤ 6 的方法和 n ≥ 6 的方法。其中，n 爲所使用的特徵點數量。這些方

>>阅读原文<<